电力巡检无人机精准降落方法研究与应用

作者：王永强; 车凯; 戴铎; 王红星; 高超; 黄郑^*

来源：计算技术与自动化, 2021, 40(02): 41-46.

DOI：10.16339/j.cnki.jsjsyzdh.202102009

• 电力巡检无人机
• 四维垂直定位
• 计算机视觉
• 四维速度矢量控制
• 自适应抗干扰

针对现有电力巡检无人机降落方法定位误差较大、机身稳定性较差、易受外部环境干扰等问题,提出一种电力巡检无人机自适应降落方法。构建基于多级视觉标识图像识别的四维定位降落方法,指引无人机进行垂直方向精确降落。开发基于分段式反馈控制的速度矢量的四维控制方法,稳定无人机水平方向的姿态。设计基于视觉标识阵列的自适应抗干扰降落方法,克服降落平台的阴影对无人机定位的影响。开展无人机精准降落现场实验,结果表明所提方法具有非常高的降落定位精度,简单实用。

• 单位
  江苏方天电力技术有限公司