针对室内移动机器人自主定位与地图构建的问题，采用“工作站+树莓派+STM32”的框架，对履带式机器人系统进行设计。在ROS框架下，采用Gmapping算法与Cartographer算法进行了建图实验，并比较了两种SLAM算法的建图效果。结果表明，Gmapping算法在相对简单的环境中建图效果较优；在障碍物数量较多的情况下，Cartographer算法因其帧间匹配算法位姿优化效果的优势，会使其产生更小的误差，得到更优的建图效果。
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