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摘要
为提高机械臂的平稳性，提出一种基于机器视觉的伺服机械臂运动平稳性控制系统。计算出空间内三维点至摄像机间的成像平面关系，并去除透镜生成畸变的机器视觉图像，再利用D-H法，构建各伺服机械臂关节坐标系，采用逆运动学控制每个关节转动，令机械臂末端的执行机构到达指定的目标，实现轨迹控制以及运动规划。最后利用电源模块、主控制器芯片以及协处理器的控制芯片，实现系统的构建。实验证明：构建系统在绘制图像时，基本与输入指标一致，存在微小的误差可忽略不计，伺服机械臂运动的平稳性优越。
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单位郑州铁路职业技术学院; 河南大学
