双连杆机械臂的差分离散和Noether对称性

作者：夏丽莉

来源：北京信息科技大学学报(自然科学版), 2018, 33(05): 1-5.

DOI：10.16508/j.cnki.11-5866/n.2018.05.001

• 双连杆机械臂
• 保结构离散
• 差分变分原理
• Noether定理

通过连续的变分原理,给出双连杆机械臂的Euler-Lagrange方程。将差分看成一个整体的几何对象,对连续的平面双连杆机械臂的模型进行保结构离散,得到双连杆机械臂的差分动力学方程的具体形式。通过离散的Noether定理,给出双连杆机械臂的Noether对称性判定方程和离散守恒量的具体形式。

• 单位
  北京信息科技大学