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摘要
传统的永磁定位方法为Levenberg-Marquardt(LM)优化算法。针对算法存在运算时间长、快速运动下精度差的问题，提出了一种融合注意力机制的Inception网络的定位方法。首先，将一维磁传感器数据转为二维矩阵数据，以便采用卷积神经网络进行处理；其次，利用Inception网络对六维位姿进行预测，为提升定位精度，在网络中融合了轻量级的卷积块注意力机制；最后将所提方法和LM算法的运算时间及快速运动下位置精度作对比分析。研究结果表明：所提算法在静态下预测的位姿误差为(0.86±0.40)mm和(0.81±0.36)°,运算速度比LM算法提升200倍；快速定位下位置误差在1 mm左右，比LM算法下降50%以上。因此所提方法可以实现快速运动下的高精度磁定位。
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