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摘要
本发明公开了一种多传感器融合的近岸无人船SLAM方法,将激光雷达惯性里程计(LIO)和视觉惯性里程计(VIO)紧密耦合,并利用水面和水岸线的语义信息联合处理数据；利用惯性测量单元前向传播获得无人船状态的先验分布。在LIO中利用点到面的ICP法获得无人船状态的后验分布,配合先验分布更新状态和点云地图。在VIO中利用非水面LiDAR关键点两步追踪法和基于水岸线信息的两步PnP法获得无人船状态的后验分布,配合先验分布更新状态；最终获得无人船的行驶轨迹和周围环境的点云地图。该多传感器融合的近岸无人船SLAM方法,不依赖灰度不变假设,能在强反光的水面环境上工作,不受水面倒影影响,提升了鲁棒性和精确性。
- 单位
