基于高阶LADRC的V/STOL飞机悬停/平移模式鲁棒协调解耦控制

作者：高阳; 吴文海^*; 嵇绍康; 郑毅

来源：北京航空航天大学学报, 2019, 45(09): 1812-1823.

DOI：10.13700/j.bh.1001-5965.2018.0758

• 垂直/短距起降(V/STOL)飞机
• 线性自抗扰控制(LADRC)
• 悬停/平移模式
• 协调解耦控制
• 突风扰动

针对垂直/短距起降(V/STOL)飞机在悬停/平移模式下存在的动力学耦合、推力矢量控制冗余以及易受扰动风影响的问题,提出了一种基于高阶线性自抗扰控制(LADRC)的鲁棒协调解耦控制方法。首先根据V/STOL飞机的概念方案,建立了推力矢量模型和扰动风影响下的非线性悬停/平移运动模型。然后在此基础上,给出了该模式下位置和姿态的协调控制策略,据此通过控制量变换设计了六通道的自抗扰解耦控制律,其中利用LADRC对总扰动的实时估计补偿能力避免了多推力矢量的冗余控制。仿真比较结果验证了LADRC对悬停/平移模式控制的有效性以及对飞机内部参数摄动和外界突风干扰的鲁棒性。