6-PTRT并联机构动力学简化策略与稳定性优化

作者：徐靖; 邓子龙; 陈红娟

来源：机械传动, 2016, (06): 101-105.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2016.06.022

• 6-PTRT并联机器人
• KANE方法
• 简化策略
• Akima插值法 6-PTRT parallel robot
• KANE method
• Simplified strategy
• Akima interpolation method

根据6-PTRT并联机器人机构特点及相关文献,推导出此机器人KANE动力学模型。利用四元数法求出刀具在空间曲面上一条加工轨迹,通过空间轨迹规划,实现对并联机器人6个自由度协同控制,分析并联机器人在中低速和高速加工过程中各运动部件对驱动力的影响,得到动力学模型简化策略,提高了运算效率。分析机构启动时动力学响应曲线产生波动的原因,采用Akima插值法对各支链动力学响应进行优化,得到更为平滑的动力学响应曲线,提高机构运行平稳性,为并联机器人结构设计、轨迹规划及实时控制提供理论依据。

• 单位
  辽宁石油化工大学; 大连职业技术学院