科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
为快速确定钣金件抓取位置，提高抓取自动化程度，提出一种基于概率热力图的钣金件抓取点生成方法。基于钣金件与端拾器投影计算单因素概率热力图，评估钣金件与端拾器重叠程度、钣金件几何中心位置、钣金件表面起伏程度；融合各单因素概率热力图对概率热力图进行随机网格划分，并以数值最高处作为抓取位置；最后通过有限元仿真验证抓取点有效性。结果表明，所提抓取点生成与评估方法可以适应不同抓取工况，单次概率热力图计算及抓取点生成需1.58 s。Q345b钣金件被抓取最大形变为7.993 mm,最大等效应力为158.42 MPa,小于钣金件材料屈服强度。
- 单位
