水下目标跟踪的改进非线性滤波快速算法

作者：石桂欣; 鄢社锋^*; 刘宇

来源：应用声学, 2020, 39(01): 89-96.

• 水下目标跟踪
• 容积卡尔曼滤波
• 无迹卡尔曼滤波

为了提升水下目标的跟踪精度,该文研究了测距误差有偏条件下的水下目标跟踪算法,基于水下目标跟踪中常用的无迹卡尔曼滤波(UKF)和容积卡尔曼滤波(CKF)算法,改进提出了将偏差系数作为状态变量之一进行联合估计的跟踪算法。结合水下目标跟踪场景的实际特点,进一步推导了这两种算法在线性状态方程条件下的简化形式,分别称为IS-UKF和IS-CKF算法。仿真实验和湖试实验结果表明,与常规无迹卡尔曼滤波和容积卡尔曼滤波算法相比,提出的两种改进算法(IS-UKF和IS-CKF算法)不仅具有同等运算量,而且提高了目标轨迹跟踪精度。

• 单位
  中国科学院大学; 中国科学院声学研究所