文章以六自由度机器人为研究对象,根据实际的作业情况,对机器人进行运动学分析以及主要构件的有限元分析。运动学分析分为正运动学分析和逆运动学分析,解决的是机器人的手臂转向何方,分析的是手部的速度、加速度和位移。有限元分析主要是机械系统静力学分析。对主要构件建立模型、模型简化、网格划分,根据危险工况的受力情况,分析了各构件的应力、形变等性能,确保结构设计合理。对于工业机器人机械结构、传动等方面,运动学和有限元分析能够判断整机设计是否达到设计目标,对结构件的优化设计具有重要的意义。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
