本发明公开了基于粘滑驱动的二自由度精密姿态调整装置及其驱动方法,可用于辅机器人微装配、微小目标多视角三维成像等应用中的样品台。所述装置包括底部支撑平台、粘滑驱动机构模块、磁吸预压力模块和顶部加工平台模块。三个粘滑驱动机构为主要的空间驱动结构,利用粘滑驱动原理驱动滚动球缺沿接触点弧线轨迹做顺、逆时针旋转运动,不同位置驱动结构的运动在控制系统的配合下耦合实现空间内滚动加工球2-DOF的旋转运动,带动装配于滚动球缺上的工件固定平台多方位转动,具有精度高、体积小、姿态调整能力大等优点。
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