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摘要
近几年，四足机器人技术得到了迅猛发展，其运动形式具有明显的非连续支撑特点，能够跨越崎岖复杂的地形，具备在复杂环境中应用的潜力，兼顾灵活性、多地形自适应等特点，实用性和适用性更好。四足机器人采用四足交替落地，通过不同数量足端的支撑及落地点的规划及不同的腿部构型布置，可形成全肘式、全膝式、前肘后膝式、前膝后肘式四种不同腿部构型，可完成行走、奔跑、攀爬等多种行走方式，在多场景应用中发挥着绝对优势。文章分析了四足机器人的应用优势，梳理了四足机器人的机械腿的结构组成方式和腿部构型，基于其腿部构型对应用场景进行了分析。
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单位辽宁轨道交通职业学院
