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摘要
新型海洋机器人能够有效捕获能量，减少能源消耗，提高续航能力。论文基于A3C算法，提出一种考虑能量捕获的海洋机器人节能局部路径规划算法。根据“驭浪者”号的能源系统和运动特性，考虑海流和海风对海洋机器人的影响，建立能耗模型，结合A3C算法设计趋近目标奖励函数和避障奖励函数，得到距离最优的局部路径规划（DOA3C）算法；考虑新型海洋机器人对风能和太阳能的捕获，建立能量捕获模型。依据能耗模型和能量捕获模型，设计节能奖励函数，采用A3C算法得到能源最优的局部路径规划（EOA3C）算法。通过仿真试验，对比DOA3C和EOA3C算法在相同海洋环境下的能耗情况，验证算法的可行性和有效性。
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