一种基于NDT和ICP融合的点云配准算法

作者：李庆玲; 翟凯; 郭鸿锐; 段晴川

来源：实验技术与管理, 2022, 39(11): 23-39.

DOI：10.16791/j.cnki.sjg.2022.11.005

• 激光雷达
• 点云配准
• 迭代最近点
• 正态分布变换

针对迭代最近点（iterative closest point,ICP）算法和正态分布变换（normal distributions transform,NDT）算法实现点云配准误差较大的问题，该文提出了一种NDT-ICP点云配准算法，主要包括NDT粗配准和ICP精配准两个核心环节，将NDT粗配准环节得到的位姿变换矩阵作为ICP精配准环节的位姿初始值，ICP精配准环节通过Gauss-Newton法迭代求解目标函数输出最优变换矩阵。实验结果表明，NDT-ICP算法较ICP算法和NDT算法有效降低了绝对位姿误差，提升了点云配准精度。

• 单位
  中国矿业大学（北京）