针对无人艇路径规划算法应用于实际避碰中受操纵限制问题,本文提出一种改进的人工势场算法。对传统的人工势场算法进行改进以优化位置斥力场,通过在引力场和斥力场中引入速度、加速度分量,以适应船舶和障碍物的动态运动。通过设置无人艇与障碍物的安全距离,根据国际避碰规则,将其应用于无人艇的动态路径规划。仿真结果表明算法收敛速度快,不容易产生震荡点,平滑度高。
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