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摘要
本实用新型公开了一种3D微涂覆机器人,包括：工业机器人；所述工业机器人上设置有N个关节轴,N≥2；所述工业机器人内部设置有控制关节轴旋转的第一伺服电机,所述工业机器人的底部安装有底座,底座内设有控制工业机器人水平旋转运动的第二伺服电机；应用在3D微涂覆机器人上的机器人控制模块采用平滑曲线构造归一化算子的插补方法执行空间规划与运动控制,可以有效控制工业机器人的速度和加速度平稳变化,从而减小急速的运动对机器人机构的冲击；涂覆控制模块智能选取涂覆路径,能有效提高工件涂覆效率；涂覆材料装载机构采用双料筒循环搅拌除泡,可避免管路过长而引起的堵塞。
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