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摘要
本发明公开了一种在夜间场景下使用的车道偏离预警方法及系统,主要基于单目视觉与深度学习的方法进行开发,包括：车载相机采集前方道路图像,使用Res2Net50-VHA网络检测当前行驶车道两侧车道线的特征点；利用卡尔曼滤波跟踪前、后帧图像的车道线特征点；应用二次多项式与直线方程的组合拟合方式,对车道线上、下部分分别进行拟合；计算相关参数,包含道路曲率、车道中线方程、车辆相对于车道中线的横向距离与行驶偏航角等；综合车辆与车道中线的横向距离及行驶偏航角等参数,判断车辆行驶状态,执行偏离预警策略。本发明使用的算法具有识别准确率高、计算效率高、抗干扰能力强等优点,程序实时输出直观的可视化效果。
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