基于FLCN方法的足球机器人动作控制

作者：姜长安; 姜丽华; 徐心和

来源：控制工程, 2006, (06): 588-590+608.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.2006.06.023

• FLCN
• 极限环
• 模糊算法
• 足球机器人 FLCN
• limit-cycle
• fuzzy algorithm
• soccer robot

考虑到足球机器人比赛中射门动作的重要性,为了使足球机器人的动作具有准确性,提出了一种基于FLCN(Fuzzy Limit-Cycle Navigation,即模糊极限环导航)方法的动作控制。通过对极限环形状的改进,使其具有椭圆特性;并针对该情况设计了相应的模糊规则,应用模糊算法确定椭圆中心点的位置来导航机器人,完成截球和射门的动作。在仿真试验与集控式足球机器人实战中进行了验证,结果证明了该方法的有效性。

• 单位
  东北大学; 流程工业综合自动化国家重点实验室; 辽宁沈阳