前庭康复6-PSS并联机器人设计与ADAMS仿真

作者：晏祖根; 窦家明; 刘玉斌; 孙智慧; 桑华; 康琪麟

来源：哈尔滨商业大学学报(自然科学版), 2021, 37(05): 569-575.

DOI：10.19492/j.cnki.1672-0946.2021.05.008

• 前庭康复
• 并联机器人
• 运动学,拉格朗日动力学
• ADAMS

前庭功能损伤是运动功能障碍患者的一个主要病因.为帮助前庭障碍患者进行科学有效的康复训练,基于Stewart机构,设计了一种新型的直线电机驱动的前庭康复6-PSS并联机器人.建立了机器人运动学模型和拉格朗日方程动力学模型,求取了机器人运动学逆解.建立了机器人的ADAMS虚拟样机并开展仿真研究,仿真结果表明,机器人动平台最大加速度为1.2 m/s2,可有效刺激患者的前庭觉,进行前庭障碍患者康复训练内容.

• 单位
  机器人技术与系统国家重点实验室; 哈尔滨工业大学; 哈尔滨商业大学