本发明公开一种欠驱动柔性机械臂系统的约束力鲁棒伺服控制方法及装置。所述约束力鲁棒伺服控制方法在Udwadia和Kalaba的基本框架下,得到了可以应用在控制装置设计中的约束力闭环形式,这对于伺服约束是可行的。另外,通过嵌入一个虚拟控制,将整个系统分成了两个子系统,再通过类Udwadia-Kalaba控制部分控制方法和鲁棒控制部分控制方法,使得连杆角度近似的跟随给定的约束,同时保证了控制装置的一致边界性和整个控制装置的一致最终边界性能。
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