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摘要
针对二阶领导跟随的多智能体系统的组一致性问题,分别就智能体具有线性和非线性两种动态特性情况,在邻域分布式控制下,提出了领导跟随的控制协议.首先,根据设计的控制协议,基于代数和图论相关知识,可以将多智能体系统组一致性问题转化为误差系统的稳定性问题.然后,利用Lyapunov稳定性理论等知识可以得到保证线性和非线性二阶多智能体系统分别达到组一致性的充分条件.最后,数值模拟结果表明,所提出的控制协议在一定的条件下能够使得多智能体系统实现多组一致性.
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单位自动化学院; 天津职业技术师范大学
