对于纯视觉或惯导定位,由于运动的随意性和以及单传感器局限性,往往定位精度不理想。随着智能手机性能的提升,通常会配置多种传感器,因此在分析各传感器的基础上,提出基于智能手机多传感器融合的定位方式。基于An-droid智能手机的视觉和惯性传感器采集原始的图像数据、加速度和角速度数据,通过松耦合初始化进行融合,并采用非线性优化的方式推算出瞬时精确位置和姿态。实验结果表明,该方法能够在弱GPS场景获得精确的定位结果。
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