基于CPG的仿人机器人运动控制方法及研究进展

作者：王健美; 付成龙; 黄元林; 陈恳

来源：机械设计与制造, 2009, (09): 1-3.

• CPG
• 仿人机器人
• 运动控制 Central Pattern Generator(CPG)
• Biped robot
• Locomotion control

对基于CPG的仿人机器人运动控制方法的仿生学基础及控制原理、特性进行了阐述,并从控制模型、控制体系、参数调节、与其它控制器的联合几个方面对该方法的研究进展进行了分析和总结,对其发展趋势进行了展望。

• 单位
  摩擦学国家重点实验室