一种特种机器人控制系统的设计与实现

作者：侍磊; 韩宝玲; 罗庆生; 曹勇刚

来源：计算机测量与控制, 2010, (08): 1795-1798.

DOI：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2010.08.063

• 机电控制
• 特种机器人
• TMS320DM6437
• TMS320F28015
• 模块化 electromechanical control
• advanced robot
• TMS320DM6437
• TMS320F28015
• modularization

针对组成某特种机器人控制系统时,采用单一控制芯片难以在满足系统体积小、精度高、响应快等基本要求的前提下,又同时满足数据处理速度快和运动控制能力高等的特殊要求;设计了一种基于TMS320DM6437和TMS320F28015的双核分布式控制系统,给出了该系统的硬件结构、选型和接口设计,采用两级缓存解决了CPU与内存的带宽问题,设计了复位电路以提高系统的可靠性;控制软件采用了在CCS V3.3环境下开发的模块化设计方案,根据其工作流程,进行了云台运动控制和信号高效可靠传输等项目的性能测试;调试结果表明,该系统信息处理速度快、数据读取可靠性高、运动控制精度高、动态响应时间短,能够最大程度地满足该特种...

• 单位
  北京理工大学; 潍柴动力股份有限公司