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摘要
地下矿用铰接车的路径跟踪控制是铰接车自动驾驶领域中的关键技术，路径跟踪控制方法对于实现高跟踪精度具有重要意义。为了选择性能更优的控制器去控制地下矿用铰接车实现路径跟踪，对已运用在铰接车路径跟踪上的控制方法进行了分类和回顾，主要包括反馈线性化控制、线性二次型最优控制、模型预测控制、纯几何跟踪控制、比例-积分-微分控制、滑动模态控制、智能控制和鲁棒控制。通过比较实例中的控制器性能，得出模型预测控制方法更适用于地下矿用铰接车的路径跟踪控制，且跟踪精度高，具有研究优势。但目前模型预测控制方法大部分以运动学模型和大量简化的动力学模型为预测模型，未广泛在实际控制平台上验证性能，实时性有待优化，这些是未来研究的重点。
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单位中国煤炭科工集团太原研究院; 煤炭科学技术研究院有限公司
