基于PCL库的矿场环境点云配准方法研究

作者：李光; 付涛; 张天赐^*

来源：机械设计, 2021, 38(S1): 174-177.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2021.s1.040

• PCL
• 点云配准
• 电铲
• FPFH
• ICP

随着国内外基于工程环境的三维点云处理技术研究的不断深入,开源的PCL(Point Cloud Library)库应运而生并且发展迅速,三维点云配准技术广泛应用在机器视觉、人机交互、无人驾驶等诸多工程领域,且涉及到计算机学、几何计算、传感器等多学科融合。由于传统电铲在手动操作挖掘过程中对于矿场环境感知不足,导致矿山整体开采效率低下,易发生挖掘碰撞、机身倾覆等意外事故。文中基于PCL点云数据处理库,将基于FPFH特征的SAC-IA粗配准,与使用迭代最近点算法(ICP)的精配准方法合并使用,实现矿场环境点云的配准,为后续无人电铲环境感知的研究提供了数据保障。试验结果表明,该方法具有较好的精度与较快的配准速度。

• 单位
  大连理工大学; 太原重工股份有限公司