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摘要
焊接机器人存留的焊缝缺陷会给生产企业造成安全威胁，为了让机器人有效识别焊缝缺陷，设计了一种焊接机器人焊缝完整程度图像识别方法。该方法根据采集的焊接机器人焊缝图像，采用暗通道先验理论对采集结果实施图像增强处理操作，从而达到提升图像清晰度的目的；以此为基础采用Contourlet变换将图像分解为低频分量及高频分量图像，并采用KPCA方法提取焊缝高频分量图像纹理特征，达到提高图像完整度识别效果的目的；最终将提取结果输入到构建的支持向量机模型内，结合典型缺陷焊缝纹理特征，以此识别出焊缝的完整度，完成了对焊接机器人焊缝完整程度的全面识别。试验结果表明：通过对该方法开展了焊接机器人对焊缝的裂纹、小孔、夹渣、未焊透等完整度识别测试及识别性能测试，验证了该方法的有效性强、可行性高。
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