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摘要
在城市轻轨线路的中线精密测量中，传统的基于GNSS的测量方式往往受高楼、站台、上跨桥及声屏障等复杂环境信号遮挡影响，甚至无法接收到GNSS信号，难以得到满足精度要求的轨道中线坐标；而基于全站仪的测量方式需建立轨道控制网，作业效率低下。为了满足城市轻轨中线精密测量高精度和高效率的需求，采用GNSS/INS轨道中线精密测量方法，基于Kalman滤波将惯导、GNSS数据进行融合，并根据轨道检测仪在轨道上不发生垂向和侧向运动的特点，采用运动约束算法，以提升组合导航系统测量精度。同时设计了基于新息滤波的抗差检测，以剔除定位质量差的GNSS数据。通过将里程计比例因子误差增广到状态向量的方式进行参数估计，以减小里程计测量误差。通过集成惯导、GNSS、里程计等传感器的轨检小车，采集城市轻轨轨道测量数据。经数据处理和对比分析，在GNSS信号较差的复杂场景下能够得到厘米级的轻轨轨道中线坐标，且测量效率大大提升。
