针对桥式起重机吊装作业时的吊重摆动安全问题，基于拉格朗日方程构建桥式起重机作业时的负载摇摆数学模型，根据模糊控制理论设计桥式起重机防摇摆模糊PID控制器，并对所设计的防摇摆模糊控制系统进行仿真分析，与常规PID控制器防摇摆控制效果进行对比。结果表明，所设计的桥式起重机防摇摆模糊PID控制器能够快速消除起重机负载摇摆，而且可实现极小超调量下起重机的快速定位，其防摇摆控制效果明显优于常规PID控制器，可有效实现桥式起重机在作业过程中的防摇摆控制和作业安全。
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