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摘要
本发明公开了一种机器人操纵柔性工件运动时的振动控制装置及方法,所述振动控制装置包括数据处理模块、运动测试模块、信号采集模块；所述数据处理模块采用工控机,包括人机交互单元、实时控制单元和抑振算法实现单元；所述运动模块包括六自由度串联关节型机器人和柔性工件,所述柔性工件安装在机器人末端法兰盘上；所述信号采集模块包括三维加速度传感器、开关电源和数据采集器,所述三维加速度传感器安装在柔性工件末端。本发明能有效解决固定任务时长工况下的机器人轨迹规划问题,有效地抑制机器人所操纵的柔性工件的残余振动,对工件实现精准定位。
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