影响空间机械臂遥操作任务绩效的关键因素研究

作者：周晓艳; 黄伟芬^*; 冯静达; 刘峰; 王焰磊; 张相; 姚志; 郑剑; 赵静

来源：载人航天, 2023, 29(06): 751-756.

DOI：10.16329/j.cnki.zrht.2023.06.003

• 空间站
• 机械臂
• 遥操作
• 客观绩效指标

为研究影响空间机械臂操作的关键因素，面向空间站背景下的机械臂遥操作任务，融合情境意识理论，从操作过程和结果中提出6项客观绩效指标：失误率、操作效率、有效操作比率、复合操作比率、位置操作精度及姿态操作精度。招募24名志愿者平均分为2组，通过有差别培训区分为操作技能水平高的实验组和操作技能水平低的对照组；基于机械臂遥操作三维仿真平台，开展了指令、手柄、参数3种控制方法和低、中、高3种任务难度的机械臂末端操作任务实验。结果表明：指令控制方法适合机械臂在局部范围内的精细调整时使用；手柄控制方法适合熟练操作者在机械臂较大范围转移时使用；参数控制方法适合熟练操作者在各维度偏差较大时使用。操作精度结果呈现个体差异，与任务难度关联不显著(P>0.05);操作技能水平对机械臂操作有效性有显著影响(P<0.01)。

• 单位
  中国航天员科研训练中心; 中国人民解放军装备学院