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摘要
针对海浪波动对无人艇所搭载载荷产生的准周期性振动干扰问题,提出一种基于3-RRS串并联结构的稳定平台振动补偿解决方案,实现载荷与多源扰动的有效隔离。首先,采用旋转矩阵分析法研究稳定平台的动态运动特性,建立稳定平台伴随运动方程;然后,利用矢量分析法给出稳定平台逆向运动学方程的解析解,解耦外部输入振动与平台姿态,以高精度惯性姿态测量参数作为输入,设计具有位置环反馈的闭环运动控制系统;最后,通过MATLAB和ADAMS联合仿真,同时对横摇、纵摇和垂荡下的3自由度稳定姿态进行测试,实验结果表明,所提方案能够使稳定平台达到运动平滑且响应迅速的效果,可实现±12°范围内的快速运动补偿,能够完成复杂海况下的快速减振,为实现无人艇载荷稳定提供有效解决方案。
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