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摘要
针对重载柱式旋臂起重机的结构特点,利用Solidworks软件建立柱式旋臂起重机三维模型。采用D-H坐标系方法建立起重机系统的数学模型,并得出其运动学正、逆解。在ADAMS软件环境下对柱式旋臂起重机虚拟样机系统进行动力学仿真,从而获得起重机关键部件的运行动态特性与末端执行器Z轴方向位移特征曲线。对起重机关键部件在运行过程中的误差波动及形成原因进行了分析,验证虚拟样机模型设计的合理性。最后通过对起重机在典型工况下进行轨迹规划,实现了柱式旋臂起重机系统稳定控制的目的,并分析了柱式旋臂起重机关键部件的峰值力矩特征规律,验证了驱动电机功率参数选择的合理性。
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单位机电工程学院; 宁夏大学
