激光雷达惯导耦合的里程计与建图方法

作者：庞帆; 危双丰^*; 师现杰; 陈凯

来源：计算机应用研究, 2021, 38(07): 2188-2199.

DOI：10.19734/j.issn.1001-3695.2020.06.0259

• 激光里程计
• 动态障碍物
• 特征提取
• 误差状态卡尔曼滤波

针对现有的激光里程计方法在室外动态道路场景中存在里程计精度较低、鲁棒性不足的问题,提出一种3D激光雷达和MEMS惯导耦合的里程计与建图方案。在不同的线程上依次执行数据预处理、顾及动态障碍物的特征提取、激光里程计和激光建图模块。利用KITTI数据和实测数据,对改进方案与目前流行的LOAM、Lego-LOAM方案进行定性和定量的激光里程计精度评定。测试结果表明,改进方案在满足系统实时性的要求下,激光里程计精度优于LOAM方案,与Lego-LOAM方案性能相当。

• 单位
  北京建筑大学