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摘要
旋转倒立摆是典型的高阶次、多变量和非线性的复杂系统，是控制理论研究和教学中的经典模型。准确的数学模型是研究和教学中使用旋转倒立摆的前提，然而，由于旋转倒立摆的复杂性通常难以建立和实际样机吻合的数学模型。利用Lagrange方程建立旋转倒立摆系统的数学模型，再对实际样机进行参数辨识确定模型具体参数，建立旋转倒立摆准确的数学模型。该方法具体呈现了如何为实际机电系统建立准确的数学模型。在此基础上，利用MATLAB的S函数对模型进行了仿真，验证了上述方法的有效性。
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单位福建工程学院; 闽江学院
