基于过渡圆弧半径求解方法的无人艇循迹控制研究

作者：韩鑫; 徐海祥; 余文曌; 周志杰

来源：武汉理工大学学报(交通科学与工程版), 2018, 42(05): 783-787.

• 无人艇
• 循迹控制
• LOS引导律
• 反步积分

无人艇循迹控制已成为国内外船舶运动控制的研究热点.针对路径规划中圆弧半径的取值问题,文中提出了一种圆弧半径的近似求解方法,并采用line-of sight(LOS)引导律和基于反步积分和Lyapunov理论的非线性控制器来实现无人艇的循迹控制.通过数值仿真验证所提方法的有效性.

• 单位
  武汉理工大学; 北部湾大学