基于力矩前馈的体育机械驱动力控制方法研究

作者：耿林; 杨茜^*

来源：自动化与仪器仪表, 2021, (08): 143-150.

DOI：10.14016/j.cnki.1001-9227.2021.08.143

• 力矩前馈
• 体育机械
• 驱动力控制
• 补偿控制

体育机械各组件结构具有一定差异性,不同位置对驱动负载的需求不同。由于现有机械驱动力控制方法对负载补偿的估算不准确,导致驱动力偏差消除率较低,基于力矩前馈设计体育机械驱动力控制方法。根据运动跟踪控制需求,提出解析策略,计算出控制层输入力矩;基于力矩前馈,匹配输出点与参考点的期望轨迹,输出机械驱动力补偿负载;考虑机械负载约束条件,建立机械驱动力分配控制模型,求解出运行参数下机械力矩的数值。实验结果:设计的驱动力控制方法可有效补偿驱动负载,与现有控制方法相比,偏差最大值消除率增加了26.27%和22.94%,偏差平均值消除率增加了36.65%和32.82%,证明本次设计的机械驱动力控制方法能够更好地抑制驱动力偏差峰值,提升控制跟随精度,从而改善机械控制性能。

• 单位
  西北工业大学; 西安理工大学