微力矩反馈自适应耦合运动控制上肢康复机器人结构及控制系统设计

作者：瞿志俊; 温宏愿; 刘小军; 孙松丽; 赵伟博; 罗韦昊

来源：机械研究与应用, 2021, 34(05): 123-128.

DOI：10.16576/j.cnki.1007-4414.2021.05.034

• 微力矩反馈
• 自适应耦合
• 运动控制
• 上肢康复机器人

针对上肢运动障碍的患者数量逐年增多,设计了一种微力矩反馈自适应耦合运动控制上肢康复机器人。根据上肢康复训练要求,完成了机器人的机械结构设计,进行了运动学及动力学分析。并针对微力矩反馈自适应耦合运动控制策略进行了研究,利用患者人体的主动运动意识,充分发挥患者已恢复的运动能力进行微力矩实时反馈自适应耦合运动控制。最后,通过实验进行验证,达到了预期目标。这种运动控制方法进一步提高了上肢康复效果。

• 单位
  南京理工大学泰州科技学院