四旋翼飞行器通过控制4个电机的不同转速，来完成定点悬停、前进、后退等多个动作，可接收高度、水平x、水平y、偏航角的控制信号，也可将飞行器空间位置、姿态角等信号反馈给控制器，为典型欠驱动系统，对飞行控制器的设计要求较高。本文先对四旋翼飞行器结构与飞行原理进行研究，并对如何进行四旋翼飞行器建模及采用姿态解算理论进行分析与研究，最后对PID控制器的设计及仿真效果进行探讨，可供相关人员参考。
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