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摘要
为实现温室草莓采摘机械化和自动化，设计并制作一种应用于日光温室的草莓采摘机器人。该机器人能实现自主路径规划，行走过程中识别成熟草莓并完成采摘。设计以ROS分布式计算系为主控制网络，以激光雷达进行移动机器人的地图构建与定位，双目深度相机实现对成熟草莓的识别和定位，搭载柔性仿生夹爪6自由度机械臂实现目标草莓抓取和放置。设计机器人软件平台，使用改进A*算法实现自主路径规划和导航避障；利用R-FCN目标检测网络和双目视觉技术实现成熟草莓检测及定位。结果表明：该草莓采摘机器人可实现目标检测及定位，检测到的草莓坐标与机器人手爪坐标的误差在4 mm以下，成熟草莓识别率为95%,满足采摘要求。
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单位机电工程学院; 江苏农林职业技术学院
