七自由度球头开孔机器人结构优化研究

作者：徐鹏; 富威; 陈艳龙; 肖凯元; 薛睿

来源：大连理工大学学报, 2019, 59(01): 63-70.

• 七自由度
• 开孔机器人
• 工作空间
• 尺寸优化
• 性能指标分析

为解决某装备球头开孔作业存在的问题,提出了一套七自由度串联开孔机器人设备方案,根据其D-H运动学模型进行运动学分析并检验了机器人的工作空间.根据机器人的静刚度、速度以及最大工作空间距离指标,构建了机器人的多目标尺寸优化模型;利用少控制参数的多目标粒子群优化算法对模型进行求解.最终结果表明,在取前臂尺寸为0.958m,后臂尺寸为0.965m时,相较于尺寸优化前,机器人的静刚度全域指标提升了60.05%,速度综合全域指标提高了3.1%,最大工作空间距离指标增加了6.4%.

• 单位
  中国船舶重工集团公司; 哈尔滨工程大学; 机电工程学院