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摘要
本发明公开了一种应用于运动控制的双层视觉伺服导航方法,包括以下步骤：在无人车顶部安装与地面成一定角度的摄像头用于提前检测特征码,用于预测纠偏无人车行径轨迹,无人车底部安装垂直于地面向下的摄像头用于检测铺设在地面上的特征码,用于无人车的精确定位及导航。本发明通过将融通过双摄像头进行协同配合实现双层视觉伺服的导航方式。顶部摄像头在通过检测,在无人车未到达特征码时,通过视觉反馈与PID控制完成无人车的导航。当无人车到达特征码时,底部摄像头识别特征码中部图案进行精确定位,实现无人车的精准作业。
- 单位
