基于表速控制的无人机高度改变的控制律仿真设计

作者：秦乐

来源：测控技术, 2022, 41(07): 123-127.

DOI：10.19708/j.ckjs.2022.07.020

• 表速控制
• 能量角
• 高度层改变
• 控制律
• 仿真

介绍了一种使无人机以一定的表速实现高度改变的控制算法的设计和仿真验证。无人机在高度改变过程中，纵向采用表速控制的算法，通过控制表速偏差使无人机以一定的表速实现高度的改变。基于总能量的概念，创新性地引入能量角，依据速度差值和能量角补偿来实现高度的改变，同时控制发动机推力，并进行速度保护，使无人机以保持恒定速度的方式爬升或下降至目标高度，保证了因推力变化引起的能量改变，最大限度地转化为势能，提高了经济性及稳定性。该算法通过与自动油门算法相结合，可实现对无人机的纵向高度层改变的自动控制，具有控制精度高、控制平稳等优点。