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摘要
针对单一的导航源导航信息单一、易被干扰、可靠性低的问题，本文设计了一种多源融合定位导航算法，构建了SINS/BDS/里程计/气压高度计/电子罗盘的融合导航模型。并且对多源导航信息融合过程中可能出现动力学模型易受扰动，以及量测信息异步异质的情况，设计了抗差自适应滤波器，来控制动力学模型预测信息异常和量测信息异常的影响，此外还研究了信息融合过程中滤波发散的判断、处理方法，并给出了滤波校正的手段，最后基于不同的信息融合模型和滤波方法做了半实物仿真实验，并对滤波结果进行了分析和总结。实验结果表明本文设计的多源融合导航算法可以整合多传感器的优势，提供高精度、高可靠性的定位导航服务。
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单位南京理工大学; 上海航天电子技术研究所
