本发明提出一种基于二次区域划分的机器人全覆盖路径规划方法。首先判断所给环境地图中间是否存在占据的物体,采用算法切换机制对地图进行区域划分,得到子区域。然后利用元胞自动机原理对子区域进行四边形网格划分,使子区域二次划分,定义元胞和相邻元胞集合模型,制定演化规则,得到子区域的覆盖路径,建立邻接路径,从而完成整个环境地图的规划路径。本发明降低了遍历重叠度,减少了转弯次数,增加了覆盖率,大大提高了路径规划效率,具有较大的可行性和实用推广价值。
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