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摘要
本发明公开了一种可转动的二自由度电磁驱动被动柔顺微夹钳,包括夹钳固定端、夹钳转动端、电磁装置、直线驱动器、导磁物质及钳口,所述钳口与夹钳转动端连接,所述直线驱动器的两端分别通过转动副与夹钳转动端及夹钳固定端连接；所述夹钳转动端通过转动副与夹钳固定端连接,使得直线驱动器的进给运动带动夹钳转动端实现钳口的转动自由度；导磁物质设置在电磁装置的有效吸附距离内,电磁装置通过吸附导磁物质使得夹钳转动端带动钳口实现夹持自由度。本发明解决了现有的微夹钳无转动自由度、实现成本高、以及夹持力过大可能造成的工件损坏问题。
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