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摘要
近年来,激光雷达的同时定位和地图构建(SLAM)算法发展相对成熟。然而,移动底盘与激光雷达作为激光SLAM系统的主要传感器,当传感器的精度降低时,将会影响机器人定位的准确度与构建地图的效果。因此,针对精度低的激光雷达快速运动时而产生的畸变,论述了轮式里程计的辅助算法。由于轮式里程计的辅助方法是位置线性假设,因此导致该算法在地图构建精度方面存在不足。针对位置线性假设没有误差线性假设合理的问题,提出了轮式里程计和迭代最近点(ICP)方法的融合。采用智能小车在室内进行移动构建环境地图。试验结果表明,轮式里程计和ICP方法融合的算法能够有效地提高定位的精度和地图构建的准确性。
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