谐波减速器是工业机器人驱动关节关键单元，其传动精度、模态参数等动态特性对工业机器人控制精度、控制节拍等性能具有重要影响。扭转模态参数是评价谐波减速器动态特性的重要指标之一。针对国际标准尚无谐波减速器模态参数辨识方案的问题，本文研究谐波减速器运动自激励技术，基于最小二乘复频域法设计谐波减速器扭转模态辨识方案，最后通过实验实现对模态参数的辨识。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
