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摘要
针对一类具有时变参数和未知执行器故障的不确定非线性系统，提出了一种基于命令滤波器的自适应预定性能渐近跟踪控制算法。首先，基于正时变积分函数设计未知时变参数和外部扰动的动态补偿量，消除其在控制器设计过程中的影响。其次，构造新型Funnel模型，不仅能够保证跟踪误差的瞬态性能，同时避免了控制器设计中的奇异性问题。最后，利用命令滤波器解决了传统自适应反推控制方法中存在的“微分爆炸”问题，降低计算负担；同时，设计的补偿信号消除了滤波器引起的误差。理论分析表明闭环系统所有信号一致最终有界，且系统跟踪误差渐近收敛到零。仿真实例验证了该控制方案的有效性。
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